Published in Journal of Industrial Engineering and Robotics, Volume 1, Number 2
Written by BUCĂ Lavinia, GRĂJDAN Ioana, TUDOROIU Florina-Simona, ZAMFIR Andreea Denisa
Scientific coordinators: Ileana DUGĂEŞESCU

În lucrare se prezintă noţiuni teoretice referitoare la analiza structural - cinematică a unui sistem mecanic monomobil. Pentru acesta s-au determinat gradul de mobilitate, s-au elaborat modelul structural şi schema de conexiuni. Din punct de vedere structural mecanismul studiat este alcătuit din o grupă modulară activă (GMAI) şi o grupă modulară pasivă de tip diadă. Analiza cinematică are în vedere calculul parametrilor dependenţi de poziţii, viteze şi acceleraţii ai grupelor modulare. In această lucrare se prezintă analiza structural – cinematică şi modelarea unui pedipulator monomobil. De asemenea sunt prezentate traiectoriile descrise de extremitățile end-effectorilor. La finalul lucrarii este prezentat pedipulatorul realizat practic.

[Read full article] [Citation]