Published in Journal of Industrial Engineering and Robotics, Volume 2, Number 1
Written by DEAC George Antoniu, NĂSTASE Robert Paul, ANCUȚA Andrei Alexandru
Scientific coordinators: Mario IVAN

Aceasta lucrare are ca scop implementarea unui robot autonom ce va rezolva și mapa un labirint. Maparea inițiala a labirintului se realizează printr-un algoritm de brute-force similar cu DFS (Depth First Search) într-un sistem de graf bidirectional cu 4 direcții posibile în fiecare nod, cu o matrice de “stack” ce vizează nodurile vizitate și un sistem de orientare similar cu cel din algoritmul LSRB[2] (Left Straight Right Back) sau RSLB[2] (Right Straight Left Back). Dupa maparea inițială, deplasarea între oricare 2 puncte arbitrare din labirint se va putea realiza pe cel mai scurt drum prin algoritmul lui Dijkstra[1]. Orientarea robotului se realizează relativ in funcție de orientarea inițială de la start a primului nod descoperit. Mișcarea și măsurarea distanței parcurse se realizează printr-un sistem de “chunk-uri” (pătrate) cu dimensiune ajustabila.

[Read full article] [Citation]